模糊自整定pid的kp,ki,kd如何确定?1,我看到有文章写到:当执行机构需要的不是控制量的绝对值,而是控制量的增量(例如去驱动步进电动机)时,需要用PID的“增量算法”.请问步进电机是不是
来源:学生作业帮助网 编辑:作业帮 时间:2024/07/01 01:16:03
![模糊自整定pid的kp,ki,kd如何确定?1,我看到有文章写到:当执行机构需要的不是控制量的绝对值,而是控制量的增量(例如去驱动步进电动机)时,需要用PID的“增量算法”.请问步进电机是不是](/uploads/image/z/12157725-21-5.jpg?t=%E6%A8%A1%E7%B3%8A%E8%87%AA%E6%95%B4%E5%AE%9Apid%E7%9A%84kp%2Cki%2Ckd%E5%A6%82%E4%BD%95%E7%A1%AE%E5%AE%9A%3F1%2C%E6%88%91%E7%9C%8B%E5%88%B0%E6%9C%89%E6%96%87%E7%AB%A0%E5%86%99%E5%88%B0%EF%BC%9A%E5%BD%93%E6%89%A7%E8%A1%8C%E6%9C%BA%E6%9E%84%E9%9C%80%E8%A6%81%E7%9A%84%E4%B8%8D%E6%98%AF%E6%8E%A7%E5%88%B6%E9%87%8F%E7%9A%84%E7%BB%9D%E5%AF%B9%E5%80%BC%2C%E8%80%8C%E6%98%AF%E6%8E%A7%E5%88%B6%E9%87%8F%E7%9A%84%E5%A2%9E%E9%87%8F%EF%BC%88%E4%BE%8B%E5%A6%82%E5%8E%BB%E9%A9%B1%E5%8A%A8%E6%AD%A5%E8%BF%9B%E7%94%B5%E5%8A%A8%E6%9C%BA%EF%BC%89%E6%97%B6%2C%E9%9C%80%E8%A6%81%E7%94%A8PID%E7%9A%84%E2%80%9C%E5%A2%9E%E9%87%8F%E7%AE%97%E6%B3%95%E2%80%9D.%E8%AF%B7%E9%97%AE%E6%AD%A5%E8%BF%9B%E7%94%B5%E6%9C%BA%E6%98%AF%E4%B8%8D%E6%98%AF)
模糊自整定pid的kp,ki,kd如何确定?1,我看到有文章写到:当执行机构需要的不是控制量的绝对值,而是控制量的增量(例如去驱动步进电动机)时,需要用PID的“增量算法”.请问步进电机是不是
模糊自整定pid的kp,ki,kd如何确定?
1,我看到有文章写到:当执行机构需要的不是控制量的绝对值,而是控制量的增量(例如去驱动步进电动机)时,需要用PID的“增量算法”.请问步进电机是不是一般都用增量式pid还是只能用增量式pid?
2,pid中的比例,积分,微分kp,ki,kd这三个参数一般的取值范围多少?根据什么来确定,控制对象的数学模型的阶数有关吗?
我看文章有说一般是现场有经验的人调试出来的,有扩充临界比例度法或者扩充响应曲线.这个调试是不是和具体的对象的有密切联系!
3我现在要弄的是一pid算法的步进电机闭环控制,反馈环节是在步进电机轴上套一光电编码器,设定脉冲值r(t)与反馈回来的脉冲c(t)之差为偏差e,偏差变化量为ec=e(k)-e(k-1),我现在弄的是模糊自整定pid,就是通过e和ec输入,模糊整定出kp,ki,kd,但现在关键是不知道如何确定这三个参数的范围?
4 就是在模糊自适应控制中,由控制规则表得出的PID校正量后,怎么折合到实际论域啊?这里面乘的参数因子该怎么确定啊?
大虾们,知道上述3个问题任何的,麻烦赐教!
光电编码器不可以套步进电机上吗?作为反馈信号?
模糊自整定pid的kp,ki,kd如何确定?1,我看到有文章写到:当执行机构需要的不是控制量的绝对值,而是控制量的增量(例如去驱动步进电动机)时,需要用PID的“增量算法”.请问步进电机是不是
1、一般用增量式算法
2、取值范围要根据具体要求来确定,一般比例环节会取得大一些,可以在两位数、三位数,可以跨数量级进行比较,而且比例环节的调整一般是在第一步进行,先于积分和微分;积分环节主要是为了消除稳态误差,一般教学式机构速度调节选在10以内,其他情况可以去实践;微分主要是用于控制超调,取值范围和积分环节差不多.一般在选定时先假设kp,然后保持kp恒定,组合调节ki和kd,以消除稳态误差和减小超调,可以根据你的电机功率来定.
3、光电编码器就是作为传感器提供反馈信号的,可以那么用
4、模糊控制我只做过根据控制规则得出查询表,没弄过PID,帮不了了